Napriek tomu, že prvá písomná zmienka o Majcichove pochádza z roku 1266, keď sa spomína ako Moychech, obec bola osídlená dávno predtým. Majcichov sa veľkými písmenami zapísal do histórie Veľkej Moravy. V tom období tu existovalo hradisko s dôležitou obchodnou a správnou funkciou v širokom regióne dolného Považia. Pod jeho správu patrili aj osady ležiace na území dnešnej Trnavy. Z hľadiska správy zohralo toto veľkomoravské hradisko významnú úlohu pre osady celého dnešného trnavského regiónu. Hradisko malo rozlohu približne tri hektáre a ležalo na dôležitej obchodnej križovatke. Preto sa tu so svojím tovarom zastavovali kupci prichádzajúci z Bratislavy, zo Skalice (po významnej obchodnej Českej ceste) a Serede, kde bol brod cez Váh. Okolo hradiska sa vytvorila sieť služobných osád, ktoré patrili pod jeho správu a poskytovali mu rôzne služby. Pôvodné zamestnanecké názvy niektorých z nich sa zachovali dodnes (Hrnčiarovce, Voderady a iné). Hradisko zrejme v prvej polovici 11. storočia zničili staromaďarské vojská.
Majcichov v minulosti patril viacerým majiteľom a v polovici 18. storočia sa stal strediskom tzv. Majcichovského dištriktu šintavského a neskôr čeklískeho panstva.
Najslávnejšou osobnosťou v dejinách obce bol spisovateľ a národný buditeľ Ján Palárik (1822 - 1870), ktorého v obci aj pochovali. Život a dielo tohto velikána slovenských dejín pripomína pomník a pamätná izba. V roku 1928 mu odhalili a posvätili nový žulový pomník, ku ktorému v roku 1995 pribudol pomník vedľa fary.
Dominantou Majcichova je rímskokatolícky Kostol Všetkých svätých, ktorý pôvodne postavili v románskom štýle v 13. storočí a viackrát prestavali. Hodnotnou sakrálnou pamiatkou je baroková Kaplnka Nanebovzatia Panny Márie, ktorú postavili koncom 18. storočia na cintoríne. Pamiatky obce dopĺňa neoklasicistický kaštieľ z konca 19. storočia - bývalý Zichyho palác, ktorý sa dnes využíva ako zdravotné stredisko a lekáreň.
(Turistický sprievodca Trnava a okolie z edície Poznávame Slovensko)